Yılmaz Köksal ilkokulu bitirdikten hemen sonra İstanbul'a gelerek Tophane Sanat Enstitüsü'nde eğitim aldı. Ardından bir süre gemilerde çalışarak Avrupa'yı dolaştı. 1965 yılında sinemaya adım atan Köksal, oyunculuk hayatında 200'ü aşkın yapımda rol aldı. Figüranlıktan yan rollere, yan rollerden de başrole geçen Köksal'ın yıldızını parlatan film, 1970 yılında oynadığı, Çetin İnanç yönetmenliğindeki "Çeko" filmi oldu. Bu filmle macera türündeki yapımların aranan oyuncusu haline gelen Köksal, Yılmaz Atadeniz'in yönetmenliğini yaptığı 1968 yapımı "Maskeli 5ler", yönetmeliğini ve senaristliğini Mehmet Aslan'ın yaptığı "Zagor" (1970), "Üç Süpermen Olimpiyatlarda" (1984) gibi bir çok Yeşilçam filminde gönülleri fethettikten sonra yakın zamanda ağırlıklı olarak televizyon dizilerinde görüldü. "Kaygısızlar" (1994-1998) dizisinde uzun süre "Yılmaz Usta" rolünde izlediğimiz Köksal, 2009 tarihli Cem Yılmaz imzalı "Yahşi Batı" filminde ilk başrolü olan "Komiser Çeko" karakterini yeniden oynamıştı. Boğuştuğu kanser hastalığı nedeniyle 22 Ekim 2015 Perşembe günü yaşama veda ettiğinde Yılmaz Köksal 76 yaşındaydı.